两汉：
西汉朝建立初期，统治者在立法方面，总结秦朝“专任刑罚”，二世而亡的教训，以“清静无为”的黄老死相结合法家思想为指导，推行“约法省禁”，著名的《九章律》就是在秦律六篇的基础上制定的。
汉武帝时期，随着政治、经济的发展，新的社会矛盾开始出现，汉朝统治集团感到黄老思想已不适应形势发展的需要，为了进一步加强统一的中央集权制度，采纳了当代大儒董仲舒提出的“罢黜百家，独尊儒术”，把儒家思想中的“德”与法家思想中的“刑”结合起来，以“德主刑辅”作为立法指导思想。汉武帝及其以后的立法，都是从维护统一的专制主义中央集权制封建国家出发，相继颁布了《左官律》、《酎金律》、《沈命法》，见知故纵之法，阿党附益之法，并设立了“通行饮食罪”等。
在民事立法方面，一方面保护“官田”、“私田”所有权不受侵犯，同时又颁布“限民名田”的法令，防止土地过于集中，以缓解社会矛盾。债的种类有买卖、借贷和租赁等契约。汉代婚姻方面，提倡早婚，赘婿的地位同秦朝一样受到歧视。官僚贵族大量蓄妾，在财产继承方面出现诸子均分的情况。
汉代的司法制度，基本上沿袭秦制，廷尉是中央最高司法机关，但机关有所扩大。特别是西汉末到东汉时期，尚书台出现，其中“三公曹”和“二千石曹”也掌有一定司法权，从而分掉廷尉的部分司法权。在诉讼与审判方面，比秦朝都进一步完善。值得提出的事，汉代对死刑的执行实行秋冬行刑制。这是受阴阳五行学说的影响，以此表示处决犯人是“代天行诛”。增加了迷信色彩，以欺骗民众，春秋经义、决狱是汉代司法审判中的特点之一。
三国两晋南北朝：
三国两晋南北朝时期是东汉以后出现的封建割据南北对峙时期，是中国封建法制和律学长足发展时期。从《史记》记载来看，蜀、吴的法制史料很少，魏律继承汉律并有所发展，基本内容为晋律所继承。晋律较之魏律又有很大发展。东晋南朝宋、齐、梁、陈主要沿用晋律。梁、陈亦有定律活动，但多抄袭晋律。
南北朝时期封建法制分为南北两大支系，在法制方面由于南朝“以清淡相尚，不崇名法”，对法律很少建树，而北朝的北魏、北齐、北周则都非常重视法制建设，他们积极吸取汉、魏、晋律并有创新，故当时律学“衰于南而盛于北”。北魏律对后世影响很大。北魏后来分裂为东魏和西魏，东魏有《麟趾格》，西魏有《大统式》。东魏为北齐所取代后曾制定对后世有重大影响的《北齐律》。西魏为北周所取代后，曾制定一部《大律》，对后世影响不大。
三国两晋南北朝时期最高司法机关仍为廷尉，或大理，唯北周称为秋官大司寇。至北齐廷尉改名为大理寺。在诉讼方面，出现了登闻鼓制度，如有冤者可以申诉。
隋唐：
隋唐时期是我国封建社会政治、经济、文化高度发展时期，法律制度也进一步完善和成熟。
隋朝虽然仅仅存在三十七年，但是在封建法制方面却颇有建树。著名的《开皇律》时隋文帝扬坚主持制定的，这部法典对唐律产生了直接影响，或者说唐律直接继承了《开皇律》，在《开皇律》基础上进一步完善。
唐朝建立后，先后制定了五部法典，即《五德律》、《贞观律》、《永徽律》、《开元律》、《大中刑律统类》，开元时还制定了《唐六典》，是一部具有行政法典性质的修正书。《永徽律》制定后，唐高宗又命原参定律的长孙无忌等为律作疏，对律文逐条进行解释。经皇帝批准与律文具有同等法律效力。后人把律和疏合并在一起，叫《唐律疏议》。
唐朝的几部法典都失散了，唯有《唐律疏议》保存下来，他是我国封建法典保存至今的最早的一部完整法典。在中国法律发展史上占有重要地位，并跨越国界，影响到东南亚各国的封建立法，因此为国内外中国法制史学者广泛瞩目。
唐代中央最高司法审判机关是大理寺，刑部是中央司法行政机关，负责审核大理寺和州、县判的案件。御史台是中央最高监察机关，负责监督大理寺和刑部的司法活动。
唐代诉讼制度在程序上和审判制度上以及监狱管理方面都进一步完善。
